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[Corvus]

Para fazeres algo assim tens de tratar de duas coisas:

1) Qualquer pedido ao teu site tem de ser redirecionado sempre para a mesma página (por ex. com o mod_rewrite do Apache)

2) Essa página é que irá fazer o "parsing" do url pedido e devolver o conteúdo apropriado.

Dependendo da complexidade e número de páginas do teu site, pode ser mais ou menos complicado fazer isso à mão, mas podes também usar uma framework.

Podes ver, por ex., a Zend Framework, a qual te permite fazer isso e muito mais, embora a curva de aprendizagem não seja das mais simples, se não tiveres bons conhecimentos de PHP.